那天实验的时候,董庆军他们在地上铺了薄薄的软胶垫,以防机器人摔倒,撞坏敏感元件。
机器人从坐著的状態站起来,然后迈出了第一步。
后腿微弯,前腿绷直伸出去,脚掌落地后,后腿绷直,重心转移。
整个动作像是慢放。
不过,它站稳了。
一直憋著气的董庆军他们,爆发出欢乐的掌声。
董庆军脑子里忽然闪过阿姆斯特朗的那句话:“这是我个人的一小步,但却是人类的一大步。”
只要一步能站稳,接下来的就是连续的重复。
他们让机器人走了好几天,一天几万步。
虽然也会摔,但是慢慢提高速度,稳定性越来越好。
他们开始加大难度,在机器人面前放个木条什么的,模擬小障碍。
然后让机器人检测障碍物高度,调价抬腿的高度。
很快就连小障碍也能稳定跨越。
董庆军迫不及待的叫李文军来看。
李文军看他们演示了一遍,说:“哇,真棒,果然模擬得跟真人一模一样呢。”
董庆军:“我也觉得。”
李文军:“我就想知道,好好的正常人不模擬,为什么要模擬个缺了手臂的。”
董庆军:“啊,不是,那个手部关节多,容易摔坏,所以我们没安上。”
李文军;“安上试试,有那个好人夹著手臂走路啊。配上甩动手臂的动作,那才是真正的模擬。”
董庆军他们又把手臂安上 ,然后迈出第一步就倒了。
重新设计手臂的配合动作,又折腾了一个月。
又叫李文军来看。
李文军默默看完,接过遥控器,按了一个暂停。
那个机器人的腿停在半空,然后重心不稳,直挺挺的往前面栽倒了。
李文军说:“加一个停止运动,恢復初始站立姿势的设置。”
董庆军说:“站不稳。”
李文军气笑了:“我去,你们连站都站不稳,就开始走了。屈膝站也行。没说一定要直著腿站立。”
董庆军:“好。可是屈膝又停顿的话,会直接跪下来。”
李文军:“用电机抱闸功能。从不稳定姿势达到稳定姿势后,向电机发出抱闸信號,让电机轴锁定在当前角度,就能静態平衡了。哪怕是单腿站立也可以。”
董庆军:“好。李董来说一句话,比我们折腾半天都有用。”
董庆军他们把电机抱闸这个推演到基本完善,又叫李文军来看。